Masáž patří k nejstarším léčebným prostředkům v historii lidstva. Byla zřejmě používána už v pravěku. Od nejstarších dob je známé využití masáže k odstraňování únavy a k celkovému osvěžení.
Název masáž je odvozen od řeckého slova masso, což znamená mačkati. Slovní kmen se objevuje ve francouzském slově masser, který má v podstatě týž význam a hlavně zásluhu na zmezinárodnění tohoto výrazu v řadě jazyků.
Nejstarší písemné památky o masáži jsou známy z Egypta. Za původní zakladatele sportovní masáže je možno považovat Babyloňany a Asyřany, kteří používaly masáže hlavně ve vojsku.
Řekové znali dobře léčebnou masáž, kterou používali již před Hippokratem. Hippokrates poznal, že vhodnou masáží lze napjaté svaly uvolňovat a svaly ochablé utužovat. Věděl též, že mírná masáž podporuje přírůstek na celkové hmotnosti, vydatná působí naopak. Znal také příznivý účinek masáže na krevní oběh, nespavost, hojení následků poranění atd.